移動ロボットのためのデータストリーム管理

英語版

二国間交流事業,フランスCNRSとの共同研究

日本学術振興会 (JSPS)

2013/4/1 - 2015/3/31

研究組織

鈴木 英之進

研究代表者,教授

九州大学大学院システム情報科学研究院情報学部門

高野 茂

研究メンバー,准教授

九州大学共進化社会システム創生拠点

出口 豊

研究メンバー,D1

九州大学大学院システム情報科学府 情報学専攻

エルナ アンディ

研究メンバー,D1

九州大学大学院システム情報科学府 情報学専攻

ムスティカサリ

研究メンバー,D1

九州大学大学院システム情報科学府 情報学専攻



プチ ジャンマルク

研究代表者,教授

国立応用科学院リヨン校 + CNRS,フランス

スクチュリシ マリアン

研究メンバー,准教授

国立応用科学院リヨン校 + CNRS,フランス

アズハル アイツ ウアッサラ

研究メンバー,D

国立応用科学院リヨン校,フランス

Research abstract:
本研究は移動ロボットのためのデータストリーム管理を目標とし,新規手法を共同開発して複数台程度の実ロボットを用いてオフィス内でその有効性を示した. フランスのグループは動的環境におけるサービスなどに代表されるストリームデータの宣言的管理方法で世界的に知られている. 特に,ユーザがSQL風の問い合わせ言語でデータベースとインタラクションする環境における問い合わせ最適化システムPEMS (Pervasive Environment Management System) を有する. 一方日本のグループは,機械学習とデータマイニングで世界を先導するほど卓越しており,近年は移動ロボットや群ロボットにその技術を応用して成果をあげている. 特に,2011年に完成した部分画像のインデックス構造管理は,10分間で120万部分画像を無理なく処理することが可能であり,この移動ロボットは移動データベースあるいは移動データストリーム管理システムと見なすことも可能である.本プロジェクトでは,日仏これらのグループの英知を持ち寄り,冒頭の革新的な目的を達成した.

主要成果:
1. Einoshin Suzuki, Yutaka Deguchi, Daisuke Takayama, Shigeru Takano, Vasile-Marian Scuturici, and Jean-Marc Petit: Towards Facilitating the Development of a Monitoring System with Autonomous Mobile Robots, 2013 International Workshop on Information Search, Integration, and Personalization (ISIP 2013), Bangkok, September 2013 (talk).
2. Yutaka Deguchi, Daisuke Takayama, Shigeru Takano, Vasile-Marian Scuturici, Jean-Marc Petit, Einoshin Suzuki: "Multiple-Robot Monitoring System Based on a Service-Oriented DBMS", Proc. Seventh ACM International Conference on Pervasive Technologies Related to Assistive Environments (PETRA 2014), Rhodes Island, Greece, May 2014. DOI 10.1145/2674396.2674418
3. Yutaka Deguchi, Einoshin Suzuki: "Skeleton Clustering by Autonomous Mobile Robots for Subtle Fall Risk Discovery", Foundations of Intelligent Systems, Lecture Notes in Computer Science 8502 (ISMIS 2014), Springer-Verlag, pp. 500-505, June 2014, Roskilde, Denmark. DOI 10.1007/978-3-319-08326-1_51
4. Einoshin Suzuki, Yutaka Deguchi, Daisuke Takayama, Shigeru Takano, Vasile-Marian Scuturici, and Jean-Marc Petit: "Towards Facilitating the Development of a Monitoring System with Low-Cost Autonomous Mobile Robots", Information Search, Integration and Personalization, pp. 57-70, Communications in Computer and Information Sciences, Vol. 421, Springer, 2014. DOI 10.1007/978-3-319-08732-0_5
5. Daisuke Takayama, Yutaka Deguchi, Shigeru Takano, Vasile-Marian Scuturici, Jean-Marc Petit, Einoshin Suzuki: "Multi-view Onboard Clustering of Skeleton Data for Fall Risk Discovery", Ambient Intelligence (AmI 2014), LNCS 8850, Springer-Verlag, pp. 258-273, Eindhoven, November 2014. DOI 10.1007/978-3-319-14112-1_21